Фейлсейф батареї з минулого польоту досі активний
Що пише ArduPilot:
- PreArm: Battery failsafe
Поки апарат був заармований, батарея опустилася нижче низької чи критичної межі (BATT_LOW_VOLT, BATT_CRT_VOLT або межі ємності BATT_LOW_MAH і BATT_CRT_MAH), і спрацював фейлсейф батареї. Після посадки фейлсейф лишається активним, і доки це так, коптер знову не заармується.
Що робити: найімовірніше спершу
Батарея розряджена: саме в цьому польоті її використано.
ВиправтеПоставте заряджену батарею й перезавантажте польотний контролер: фейлсейф знімає саме перезавантаження, а не сама лише нова батарея.
Батарею замінили, не вимикаючи польотний контролер (наприклад, він лишався на USB).
ВиправтеПерезавантажте польотний контролер. Якщо він рахує використану ємність, перезавантаження також обнулить її.
Межі не відповідають батареї, тож справний акумулятор перетинає їх під навантаженням.
Перевірте«Пояснення фейлсейфів» показує за вашими параметрами, за якої напруги та ємності спрацьовує кожен рівень.
ВиправтеЗадайте межі для свого акумулятора за кроком про фейлсейф батареї в посібнику.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
BATT_LOW_VOLT | Low battery voltage |
BATT_CRT_VOLT | Critical battery voltage |
BATT_LOW_MAH | Low battery capacity |
BATT_CRT_MAH | Battery critical capacity |
BATT_CAPACITY | Battery capacity |
Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
PreArm: Battery failsafe
ArduCopter/AP_Arming.cpp AP_Arming_Copter::board_voltage_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
ArduCopter/AP_Arming_Copter.cpp AP_Arming_Copter::board_voltage_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1