Коптер знову шукає ціль для посадки або здався

Що пише ArduPilot:

• PrecLand: Retry Completed
• PrecLand: Failsafe Measures
• PrecLand: Retrying

Під час точної посадки цілі не видно, і коптер діє так, як каже PLND_STRICT. «PrecLand: Retrying»: він повертається туди, де був, коли востаннє бачив ціль (туди, де була ціль, якщо PLND_RET_BEHAVE дорівнює 1), на 1.5 м вище, щоб знову її знайти. «PrecLand: Retry Completed»: він знову там, на висоті, з якої почав спробу. «PrecLand: Failsafe Measures»: цілі не бачили жодного разу, спроба закінчилася без неї, або спроби (PLND_RET_MAX, типово 4) вичерпано. Тоді з PLND_STRICT 1 він 7 с тримає місце й сідає прямо вниз; з 2 — висить і не сідає; з 0 — одразу сідає прямо вниз.

Що робити: найімовірніше спершу

1. PLND_STRICT дорівнює 2, а ціль знайти не вдається: коптер висітиме, доки політ не закінчить щось інше.

   ВиправтеВізьміть керування зараз: перемкніть у Loiter чи AltHold і сядьте вручну. Значення 2 беріть лише там, де сісти повз ціль справді гірше, ніж не сісти.

2. Посадка закінчується не над ціллю: коптер знизився надто далеко, щоб її побачити.

   ПеревіртеУ лозі перед «PrecLand: Failsafe Measures» немає «PrecLand: Target Found». RTL сідає вдома, місія — там, де вказує її елемент посадки.

   ВиправтеРозмістіть ціль там, де закінчується посадка, у полі зору датчика з висоти, на якій починається зниження.

3. Датчик раз у раз втрачає ціль, яка там є.

   ПеревіртеУ лозі чергуються «PrecLand: Target Found» і «PrecLand: Target Lost».

   ВиправтеДивіться «PrecLand: Target Lost»: розмір цілі, освітлення, бортовий комп'ютер.

Без далекоміра або поза межами від PLND_ALT_MIN до PLND_ALT_MAX (типово від 0.75 до 8 м) коптер не робить ні повторних спроб, ні цих заходів: він знижується прямо вниз.

Параметри, на які варто глянути