Тейлситер закінчив підняття носа для висіння
ІнформаціяЛітак: зліт, посадка, QuadPlaneЛише Літак
Що пише ArduPilot:
- Transition VTOL done, zero throttle
- Transition VTOL done
Зворотний перехід (від польоту на крилі до висіння) тейлситера — апарата, що висить стоячи на хвості. «Transition VTOL done»: ніс піднявся далі за Q_TAILSIT_ANG_VT (Q_TAILSIT_ANGLE, якщо той дорівнює 0), і керування взяли контролери висіння. Із «zero throttle»: тейлситер з поворотними моторами стоїть на землі (газ менше 5%, шляхова швидкість менше 1 м/с), тому перемикання відбувається одразу, а мотори повертаються вгору, далі від землі.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
Q_TAILSIT_ANG_VT | Tailsitter VTOL transition angle |
Q_TAILSIT_ANGLE | Tailsitter fixed wing transition angle |
Q_TAILSIT_RAT_VT | Tailsitter forward flight to VTOL transition rate |
Код, який це надсилає
Transition VTOL done, zero throttle
ArduPlane/tailsitter.cpp Tailsitter::transition_vtol_complete() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Transition VTOL done
ArduPlane/tailsitter.cpp Tailsitter::transition_vtol_complete() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1