Потрібна точка збору, а жодної достатньо близько немає

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Can't check rally without position
• PreArm: No sufficiently close rally point located
• PreArm: No rally library present

Біт 5 у ARMING_MIS_ITEMS вимагає точки збору (місця, відмінного від дому, куди може повертатися RTL) поблизу апарата. ArduPilot бере найближчу збережену точку збору. Якщо жодної не збережено, або RALLY_LIMIT_KM більший за 0 і найближча точка далі за нього, армування заборонено. RALLY_LIMIT_KM типово дорівнює 0.3 км для коптера і 5 км для літака. «Can't check rally without position» означає, що ще немає позиції, від якої міряти. «No rally library present» означає, що цю прошивку зібрано без точок збору.

Що робити: найімовірніше спершу

1. На апараті не збережено жодної точки збору.

   ПеревіртеRALLY_TOTAL дорівнює 0, а читання точок збору в наземній станції нічого не повертає.

   ВиправтеПоставте точку збору на екрані Plan наземної станції там, де безпечно сідати, і запишіть точки збору на апарат.

2. Збережені точки збору належать іншому полю: найближча далі, ніж RALLY_LIMIT_KM.

   ПеревіртеПрочитайте точки збору й виміряйте на карті відстань від апарата до найближчої.

   ВиправтеПоставте точки збору для цього поля й запишіть їх. RALLY_LIMIT_KM не чіпайте: саме він не дає скористатися точкою збору, що лишилася від іншого поля.

3. Позиції GPS ще немає, тому відстань не виміряти.

   ВиправтеДочекайтеся фікса GPS; тоді повідомлення зміниться або зникне.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Перевірка енергії місії