EKF перестав узгоджуватися зі своїми датчиками (ERR EKFCHECK)

Що пише ArduPilot:

• ERR EKFCHECK (Subsys 16)

Код 2 (bad variance): цілу секунду EKF, оцінювач позиції та орієнтації в ArduPilot, не проходив свою перевірку. Два з його показників (компас, швидкість, позиція) були на рівні FS_EKF_THRESH (типово 0.8) чи вище, або сама швидкість — удвічі вище, або оцінку позиції втрачено зовсім. Повідомлення — «EKF variance», і одразу спрацьовує фейлсейф EKF («ERR FAILSAFE_EKFINAV-1»). Код 0: перевірка знову проходить уже секунду. У польоті перемкніться в AltHold або Stabilize і летіть вручну: ці режими позицію не використовують.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS зіпсувався: глушіння чи підміна сигналу, поганий прийом або втрата фіксу.

   ПеревіртеУ лозі XKF4.SV (швидкість) і XKF4.SP (позиція) ростуть до 1, а GPS.NSats падає чи GPA.SAcc зростає; спершу може з'явитися «GPS Glitch or Compass error».

   ВиправтеЛітайте там, де небо відкрите, а GPS подалі від передавачів; там, де очікується глушіння, плануйте політ без позиції.

2. Компас збивають струми моторів, або він погано відкалібрований, тож курс неправильний.

   ПеревіртеXKF4.SM (компас) росте разом із газом; перед помилкою коптер кружляє навколо точки утримання.

   ВиправтеПеренесіть компас далі від силових дротів, відкалібруйте його надворі й виконайте калібрування завад від моторів.

3. Вібрація псує покази акселерометрів, тож хибним є власний прогноз EKF.

   ПеревіртеVIBE.VibeX, VibeY чи VibeZ вище 30 м/с², або VIBE.Clip зростає.

   ВиправтеЗбалансуйте пропелери, перевірте кріплення польотного контролера й усуньте все, що його трясе чи торкається.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг