Payload place припинено, вантаж не відпущено
Що пише ArduPilot:
- … PLDP_RNG_MAX set and rangefinder not enabled
- … Reached maximum descent
Коптер опускав вантаж і зупинився до торкання; він повертається на висоту, з якої почав, із вантажем, і місія триває. «Reached maximum descent»: він знизився на максимальну глибину, задану в команді місії, не відчувши торкання вантажу. «PLDP_RNG_MAX set and rangefinder not enabled»: PLDP_RNG_MAX наказує відпускати лише нижче цієї висоти за далекоміром, а справного далекоміра, спрямованого вниз, немає.
Що робити: найімовірніше спершу
Максимальне зниження в команді місії менше за справжню висоту над землею.
ПеревіртеПорівняйте перший параметр команди (метри) з висотою над землею в точці скидання.
ВиправтеЗадайте в команді максимальне зниження як висоту, з якої скидаєте, плюс запас, або підлітайте до точки скидання нижче.
Вантаж надто легкий, щоб коптер відчув його торкання: тяга майже не змінюється.
ПеревіртеУ лозі газ (CTUN.ThO) майже не падає, коли вантаж досягає землі.
ВиправтеДля легких вантажів піднімайте
PLDP_THRESHу бік 0.9 і спершу випробуйте над відкритою місцевістю.PLDP_RNG_MAXзадано, але далекомір, спрямований униз, не налаштований або несправний.ВиправтеВстановіть і налаштуйте далекомір, спрямований униз (
RNGFND1_TYPE,RNGFND1_ORIENT25), або задайтеPLDP_RNG_MAX0, щоб відпускати лише за перевіркою тяги.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
PLDP_RNG_MAX | Payload Place maximum range finder altitude |
PLDP_THRESH | Payload Place thrust ratio threshold |
PLDP_SPEED_DN | Payload Place decent speed |
RNGFND1_TYPE | Rangefinder type |
RNGFND1_ORIENT | Rangefinder orientation |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
… PLDP_RNG_MAX set and rangefinder not enabled
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
… Reached maximum descent
ArduCopter/mode_auto.cpp PayloadPlace::run() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1