Підйомні мотори несуть апарат, поки він набирає повітряну швидкість

Що пише ArduPilot:

• Transition started airspeed N.N
• Transition airspeed wait

Перехід — це зміна від висіння на підйомних моторах до польоту на крилі. На першому етапі підйомні мотори тримають апарат, поки маршовий мотор розганяє його до AIRSPEED_MIN. «Transition started airspeed X» надсилається, коли підйомні мотори ввімкнула допомога, зазвичай тому, що повітряна швидкість X нижча за Q_ASSIST_SPEED; «Transition airspeed wait» — коли допомога не діє. Після виходу з Q-режиму це нормально. Посеред літакового польоту той самий рядок означає, що підйомні мотори ввімкнулися знову: швидкісна допомога власного повідомлення не має.

Що робити: найімовірніше спершу

1. У крейсерському польоті: повітряна швидкість упала нижче за Q_ASSIST_SPEED у повільному розвороті, крутому наборі чи від пориву ззаду.

   ПеревіртеЧисло в повідомленні — повітряна швидкість у той момент; порівняйте його з Q_ASSIST_SPEED і зі швидкістю, на якій збиралися летіти.

   ВиправтеЯкщо апарат справді так сповільнився, з'ясуйте чому: замало газу, надто крутий набір. Якщо він летів нормально, Q_ASSIST_SPEED надто близький до вашої швидкості польоту: тримайте його приблизно на 3 м/с нижче за AIRSPEED_MIN.

2. Датчик повітряної швидкості занижує: забита чи негерметична трубка, або датчик ніколи не калібрували.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте повітряну швидкість зі шляховою: у штиль вони мають бути близькими. На це вказують підйомні мотори, що працюють увесь політ.

   ВиправтеПолагодьте трубки й відкалібруйте датчик до наступного польоту.

3. Датчика повітряної швидкості немає, а оцінка, яку ArduPilot робить з GPS і вітру, помиляється в поривах і розворотах.

   ВиправтеПоставте датчик повітряної швидкості або встановіть біт 12 у Q_OPTIONS: тоді швидкісна допомога не діє, коли повітряна швидкість — лише оцінка, а висотна й кутова працюють далі.

Параметри, на які варто глянути