Калібрування не вдалося: компас спрямований не так, як задано в налаштуваннях

Що пише ArduPilot:

• Mag(N) bad orientation: N/N N.N
• Mag(N) internal bad orientation: N N.N

Наприкінці калібрування ArduPilot перебирає всі орієнтації встановлення й лишає ту, за якої поле Землі найменше змінюється, коли ви повертаєте апарат. Перше число — компас, рахуючи від 0. «bad orientation: a/b c» означає, що він не зміг вибрати між орієнтаціями a і b (c показує, наскільки краще підходить найкраща). «internal bad orientation: a» означає, що він знайшов орієнтацію a, відмінну від заданої, але не змінить її: компас внутрішній, або COMPASS_AUTO_ROT дорівнює 1 (лише перевірка). В обох випадках калібрування відхилено, і зазвичай воно саме починається знову.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат повертали не в усіх положеннях, або калібрували поруч зі сталлю.

   ВиправтеКалібруйте надворі й повільно повертайте апарат довкола кожної осі: носом униз, носом угору, кожним боком униз, догори дном, роблячи повний оберт у кожному положенні.

2. Орієнтація, за якою оцінюють компас, неправильна: акселерометри не відкалібровано, або AHRS_ORIENTATION не відповідає тому, як встановлено плату.

   ПеревіртеКоли апарат стоїть рівно, горизонт у наземній станції рівний; нахиліть ніс униз — він показує ніс униз, нахиліть праворуч — показує праворуч.

   ВиправтеЗадайте AHRS_ORIENTATION, перезавантажте, відкалібруйте акселерометри, потім знову відкалібруйте компас.

3. Компас на кабелі вважається внутрішнім, тому його орієнтацію не можна виправити.

   ПеревіртеCOMPASS_EXTERNAL (для другого компаса — COMPASS_EXTERN2) дорівнює 0.

   ВиправтеЗадайте 1 або 2 (за 2 автовизначення його вже не змінить); перезавантажте й відкалібруйте. З COMPASS_AUTO_ROT 2 орієнтацію тоді буде знайдено й збережено.

4. COMPASS_AUTO_ROT дорівнює 1: орієнтацію перевіряють, але ніколи не виправляють.

   ВиправтеЗадайте COMPASS_AUTO_ROT 2 і відкалібруйте знову або самі впишіть орієнтацію з повідомлення в COMPASS_ORIENT.

Числа орієнтації — це значення COMPASS_ORIENT (0 без повороту, 2 Yaw90, 4 Yaw180, 6 Yaw270, 8 Roll180). Іншу орієнтацію приймають, коли вона підходить більш ніж у 4 рази краще за наступну або більш ніж у 2 рази, якщо порівнюють лише повороти на чверть оберту.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг