EKF більше не має позиції: він тримає лише орієнтацію й висоту

Що пише ArduPilot:

• EKF3 IMUN stopped aiding
• EKF2 IMUN has stopped aiding

Копія EKF (оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot; IMU — номер копії, відлік від 0) перестала використовувати GPS, оптичний потік чи інше джерело позиції та швидкості. Вона більше не знає, де апарат і як швидко він рухається над землею. Вона здається після 15 с без жодного придатного показу швидкості чи позиції. Повернення позначає «EKF3 IMU0 is using GPS». У польоті це означає, що режим із позицією більше неможливо втримати.

Що робити: найімовірніше спершу

1. GPS зник більш ніж на 15 с: приміщення, дах, від'єднана антена або глушіння.

   ПеревіртеСтан GPS і кількість супутників у цю мить; на столі — чи не занесли апарат щойно всередину.

   ВиправтеНа землі нічого виправляти не треба: усе відновиться, коли GPS повернеться. У польоті — керуйте самі в режимі, якому позиція не потрібна, і сідайте; потім з'ясуйте, чому зник GPS.

2. Апарат літає без заданого джерела курсу (EK3_SRC1_YAW 0): при кожному дизармуванні EKF навмисно скидає позицію, доки рух не дасть йому знову знайти курс.

   ПеревіртеРядок з'являється при кожному дизармуванні й більше ніколи.

   ВиправтеНічого змінювати не треба: так це налаштування і працює.

3. З оптичним потоком замість GPS: дані потоку були непридатні 5 с (зависоко, темно, поверхня без текстури).

   ВиправтеЛітайте нижче, над освітленою поверхнею з помітними деталями, в межах дальності далекоміра.

Якщо встановлено біт 0 в EK3_OPTIONS, GPS, який повернувся після перерви понад 2 с, має знову пройти передпольотні перевірки якості EKF, перш ніж його використають, — за умови, що EKF тим часом може числити шлях.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг