Remote ID не готовий
Що пише ArduPilot:
- ARM_STATUS not available
- OpenDroneID DroneCAN alloc failed
- operator location must be set
- OpenDroneID: ID is locked as …
- OpenDroneID: Locked UAS_ID: …
- ODID: lost transmitter
Тут пояснено ще: 5
- ODID: transmitter OK
- DID_ENABLE must be 1
- ODID: lost operator location
- UA_TYPE required in BasicID
- SYSTEM not available
Remote ID (OpenDroneID) змушує апарат транслювати, хто він і де стоїть його пілот, через окремий модуль-передавач. Коли в DID_OPTIONS встановлено біт 0, ArduPilot не армується, доки не працює все: DID_ENABLE дорівнює 1, ідентичність апарата відома, наземна станція надсилає позицію оператора, а модуль протягом останніх 3 секунд сказав, що готовий; якщо модуль каже «ні», показується його власна причина. У польоті «ODID: lost transmitter» і «ODID: lost operator location» означають, що модуль або наземна станція мовчать уже 5 секунд.
Що робити: найімовірніше спершу
«
ARM_STATUSnot available» або «ODID: lost transmitter»: модуль не під'єднано, або ArduPilot шукає його не на тому порту.Перевірте
DID_MAVPORT— номер послідовного порту, на якому стоїть модуль (цей порт має говорити MAVLink 2), абоDID_CANDRIVER— драйвер CAN для модуля DroneCAN. Чи є на модулі живлення?ВиправтеВиправте підключення й параметр порту та перезавантажте.
«operator location must be set», «SYSTEM not available», «ODID: lost operator location»: наземна станція не надсилає, де перебуває пілот.
ПеревіртеНаземній станції потрібна власна позиція (GPS на комп'ютері чи телефоні) і відкритий екран Remote ID.
ВиправтеДайте наземній станції GPS і тримайте її під'єднаною весь політ.
«
UA_TYPErequired in BasicID»: ідентичність і тип апарата не вводили.ВиправтеЗаповніть ідентифікатор, його тип і тип апарата на екрані Remote ID наземної станції.
«
DID_ENABLEmust be 1»: армування прив'язане до Remote ID, а сам Remote ID вимкнено.ВиправтеЗадайте
DID_ENABLE1 і перезавантажте.
«OpenDroneID: ID is locked as …» і «Locked UAS_ID: …»: коли в DID_OPTIONS встановлено біт 2, перший отриманий серійний номер записується в постійні параметри плати, яких звичайне скидання параметрів не чіпає. Ці повідомлення є лише у прошивці, зібраній із Remote ID.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
DID_ENABLE | Enable ODID subsystem |
DID_OPTIONS | OpenDroneID options |
DID_MAVPORT | MAVLink serial port |
DID_CANDRIVER | DroneCAN driver number |
Де це зробити:Планувальник плати й підключенняАналізатор прошивки
Код, який це надсилає
ARM_STATUS not available
libraries/AP_OpenDroneID/AP_OpenDroneID.cpp AP_OpenDroneID::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
OpenDroneID DroneCAN alloc failed
libraries/AP_OpenDroneID/AP_OpenDroneID_DroneCAN.cpp AP_OpenDroneID::dronecan_init() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
operator location must be set
libraries/AP_OpenDroneID/AP_OpenDroneID.cpp AP_OpenDroneID::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
OpenDroneID: ID is locked as …
libraries/AP_OpenDroneID/AP_OpenDroneID.cpp AP_OpenDroneID::get_persistent_params() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 7 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.