Двигун внутрішнього згоряння запускається або зупиняється
Що пише ArduPilot:
- Takeoff height set to N.Nm
- Stopped engine
- Engine running
- Starting engine
- Starting height reached N.N
З ICE_ENABLE 1 ArduPilot керує запалюванням і стартером двигуна внутрішнього згоряння. «Starting engine»: перемикач запуску (RCn_OPTION 179) перевели у верхнє положення, або двигун запускається знову після зупинки; стартер працює ICE_STARTER_TIME (типово 3 с). «Engine running» іде, коли цей час минув; це припущення, а не вимірювання. «Stopped engine»: перемикач перевели вниз, або двигун зупинили викид парашута чи аварійна зупинка (а також фейлсейф радіо чи дизармування, коли так задано в ICE_OPTIONS). «Takeoff height set to …»: команда попросила запустити двигун лише після набору такої висоти (VTOL-зліт); «Starting height reached» — це той момент.
Без датчика обертів (ICE_RPM_CHAN 0) ArduPilot не може знати, чи двигун схопив: «Engine running» з'являється, навіть якщо ні. Тримайтеся подалі від пропелера щоразу, коли перемикач запуску у верхньому положенні.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
ICE_ENABLE | Enable ICEngine control |
ICE_STARTER_TIME | Time to run starter |
ICE_START_DELAY | Time to wait between starts |
ICE_RPM_CHAN | RPM instance channel to use |
ICE_OPTIONS | ICE options |
Код, який це надсилає
Takeoff height set to N.Nm
libraries/AP_ICEngine/AP_ICEngine.cpp AP_ICEngine::engine_control() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Stopped engine
libraries/AP_ICEngine/AP_ICEngine.cpp AP_ICEngine::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Engine running
libraries/AP_ICEngine/AP_ICEngine.cpp AP_ICEngine::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Starting engine
libraries/AP_ICEngine/AP_ICEngine.cpp AP_ICEngine::update() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.