Застосовано команду зміни швидкості
Що пише ArduPilot:
- Set throttle N
- Set airspeed N m/s
- Set groundspeed N
Команда DO_CHANGE_SPEED — з місії або з наземної станції — змінила ціль. «Set airspeed»: нова повітряна швидкість для AUTO і GUIDED; вона приймається лише між AIRSPEED_MIN і AIRSPEED_MAX і забувається при дизармуванні. «Set groundspeed»: значення записано в MIN_GROUNDSPEED — найменшу шляхову швидкість, яку літак тримає проти вітру. «Set throttle»: значення у відсотках записано в TRIM_THROTTLE — крейсерський газ. Останні два не зберігаються: вони повертаються до збережених значень наприкінці автоматичної посадки або при наступному запуску.
Що робити: найімовірніше спершу
Ви просили повітряну швидкість, а рядка «Set airspeed» не було: значення лежало поза дозволеним діапазоном.
ВиправтеПросіть швидкість між
AIRSPEED_MINіAIRSPEED_MAXабо розширте ці дві межі, якщо літак може безпечно так летіти.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AIRSPEED_MIN | Minimum Airspeed |
AIRSPEED_MAX | Maximum Airspeed |
AIRSPEED_CRUISE | Target cruise airspeed |
MIN_GROUNDSPEED | Minimum ground speed |
TRIM_THROTTLE | Throttle cruise percentage |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Set throttle N
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::do_change_speed() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Set airspeed N m/s
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::do_change_speed() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Set groundspeed N
ArduPlane/commands_logic.cpp Plane::do_change_speed() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1