SmartRTL перервано на півдорозі, одну точку шляху повернення втрачено
Що пише ArduPilot:
- SmartRTL: lost one point
SmartRTL, повертаючись, знімає точки записаного шляху зі списку одну за одною. Коли ви виходите з режиму раніше, ніж він досяг точки, до якої летів, він повертає її назад, щоб шлях лишався цілим. Цього разу пам'ять шляху була заповнена, і точку повернути не вдалося: у цьому місці шлях на одну точку коротший. Наступний SmartRTL пролетить цей проміжок навпростець.
Що робити: найімовірніше спершу
Пам'ять шляху була заповнена в момент, коли ви вийшли зі SmartRTL.
Перевірте
SRTL_POINTSтипово 300.ВиправтеЗважайте на перешкоди біля того місця, якщо в цьому польоті SmartRTL знадобиться знову. Для довгих польотів збільште
SRTL_POINTS(щонайбільше 500) і перезавантажте.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SRTL_POINTS | SmartRTL maximum number of points on path |
SRTL_ACCURACY | SmartRTL accuracy |
Де це зробити:Налаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
SmartRTL: lost one point
ArduCopter/mode_smart_rtl.cpp ModeSmartRTL::exit() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1