На землі швидкість від GPS і швидкість EKF розходяться більш ніж на 2 м/с

Що пише ArduPilot:

• EKF3[N] vel error N.N

Апарат стоїть на землі, EKF (оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot) використовує GPS, а горизонтальна швидкість від GPS відрізняється від власної швидкості EKF більш ніж на 2 м/с. Число в дужках — копія EKF (1 — для першого IMU); останнє число — різниця в м/с. Коптер перевіряє це, лише коли режим польоту потребує позиції, літак — завжди.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Швидкість від GPS хибна: слабкий прийом, відбиття між будівлями або завади (глушіння, спуфінг).

   ПеревіртеПодивіться кількість супутників і HDOP у наземній станції, а також чи не блукає позиція на карті, поки апарат стоїть.

   ВиправтеЗачекайте на відкритому місці, подалі від стін і передавачів. Не злітайте, поки позиція GPS блукає.

2. Апарат справді рухається: на авто, човні чи у ваших руках.

   ВиправтеАрмуйте, коли апарат стоїть нерухомо.

3. Пристрій на борту заважає GPS: відеопередавач, камера, кабель USB 3.

   ПеревіртеВимкніть підозрюваний пристрій: похибка в повідомленні зменшиться.

   ВиправтеВіднесіть GPS подалі від нього, за потреби на щоглу, і заекрануйте джерело завад.

Межа 2 м/с зашита в коді; жоден параметр її не змінює.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг