EKF почав використовувати джерело позиції, інше ніж GPS
Що пише ArduPilot:
- EKF2 IMUN is using range beacons
- EKF2 IMUN initial pos NE = N.N,N.N (m)
- EKF2 IMUN is using optical flow
- EKF3 IMUN fusing odometry
- EKF3 IMUN started relative aiding
- EKF3 IMUN initial pos NE = N.N,N.N (m)
Тут пояснено ще: 9
- EKF3 IMUN fusing optical flow
- EKF3 IMUN initial pos NED = N.N,N.N,N.N (m)
- EKF3 IMUN initial beacon pos D offset = N.N (m)
- EKF2 IMUN is using external nav data
- EKF3 IMUN is using range beacons
- EKF3 IMUN initial vel NED = N.N,N.N,N.N (m/s)
- EKF3 IMUN is using external nav data
- EKF2 IMUN initial pos NED = N.N,N.N,N.N (m)
- EKF2 IMUN initial beacon pos D offset = N.N (m)
Ця копія EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, почала навігацію за названим джерелом: зовнішньою навігаційною системою (трекінг-камера, motion capture), маяками дальності, оптичним потоком чи одометрією. «started relative aiding» означає, що вона тепер знає швидкість над землею — з оптичного потоку чи одометрії, — але не знає, де саме на Землі перебуває, тож позиція повільно дрейфує. Рядки «initial pos» та «initial vel» показують першу позицію (метри на північ, схід і вниз від початку координат) і швидкість, узяті з цього джерела.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EK3_SRC1_POSXY | Position Horizontal Source (Primary) |
EK3_SRC1_VELXY | Velocity Horizontal Source |
EK3_SRC1_POSZ | Position Vertical Source |
FLOW_TYPE | Optical flow sensor type |
VISO_TYPE | Visual odometry camera connection type |
Код, який це надсилає
EKF2 IMUN is using range beacons
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::setAidingMode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF2 IMUN initial pos NE = N.N,N.N (m)
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::setAidingMode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF2 IMUN is using optical flow
libraries/AP_NavEKF2/AP_NavEKF2_Control.cpp NavEKF2_core::setAidingMode() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
EKF3 IMUN fusing odometry
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_PosVelFusion.cpp NavEKF3_core::FuseBodyVel() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 11 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.