Зовнішній AHRS не має фіксації GPS або ще не завершив вирівнювання
Що пише ArduPilot:
- SensAItion Aligning
- MicroStrain5 no GPS lock
- ExternalAHRS: No origin
- VectorNav no GPS1 lock
- VectorNav no GPS2 lock
Зовнішній AHRS (окремий навігаційний блок, що постачає орієнтацію й позицію) спілкується з ArduPilot, але ще не може дати позицію. «no GPS lock»: його приймач GPS має менше ніж 3D-фіксацію; GPS2 — друга антена двоантенного блока. «No origin»: він ще не повідомив першу позицію, від якої вимірюються всі інші. «Aligning»: його власний оцінювач ще шукає горизонт і курс. Апарат не заармується.
Що робити: найімовірніше спершу
GPS блока ще не має фіксації: приміщення або щойно ввімкнено.
ВиправтеЗачекайте надворі під відкритим небом.
Антену GPS блока від'єднано або її затіняє рама.
ПеревіртеФіксації не має завжди та сама антена — GPS1 або GPS2.
ВиправтеПеревірте антенний кабель і забезпечте антені відкритий огляд неба.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EAHRS_TYPE | AHRS type |
EAHRS_SENSORS | External AHRS sensors |
Код, який це надсилає
SensAItion Aligning
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_SensAItion.cpp AP_ExternalAHRS_SensAItion::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
MicroStrain5 no GPS lock
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_MicroStrain5.cpp AP_ExternalAHRS_MicroStrain5::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
ExternalAHRS: No origin
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS.cpp AP_ExternalAHRS::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
VectorNav no GPS1 lock
libraries/AP_ExternalAHRS/AP_ExternalAHRS_VectorNav.cpp AP_ExternalAHRS_VectorNav::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.