AutoTune не зміг виміряти D на цій осі й лишив його на мінімумі

Що пише ArduPilot:

• AutoTune: Min Rate D limit reached

Налаштовуючи коефіцієнт D цієї осі, AutoTune опустив його до AUTOTUNE_MIN_D (типово 0.0005) і нижче не зміг. Він лишає це значення, завершує крок і переходить до наступного; тюнінг усе ще може закінчитися «Success». Це підказка, що складову D не вдалося добре виміряти: відскок, якого шукає AutoTune і який задає AUTOTUNE_AGGR (типово 0.075), не зменшувався разом із D.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Вібрація чи шум виглядають для AutoTune як відскок.

   ПеревіртеРівні вібрації в лозі та шум гіроскопа у висінні.

   ВиправтеЗменште вібрацію й налаштуйте notch-фільтр, перш ніж тюнінгувати знову.

2. Великому апарату з повільними важкими пропелерами справді потрібен менший D, ніж дозволяє межа.

   ВиправтеЗменште AUTOTUNE_MIN_D (можна до 0.0001) і налаштуйте цю вісь знову.

3. AUTOTUNE_AGGR на нижній межі, тож відскок, який він приймає, дуже малий.

   ВиправтеПідніміть AUTOTUNE_AGGR ближче до 0.1, його верхньої межі, і тюнінгуйте знову.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг