Автоматична посадка почалася
Що пише ArduPilot:
- Landing approach start at N.Nm
- Landing glide slope N.N degrees
Місія дійшла до команди посадки. «Landing approach start» називає висоту над домом у цей момент. «Landing glide slope» — кут прямої, по якій Plane знижуватиметься: від точки маршруту перед точкою посадки до місця, де починається вирівнювання (flare). Нахил визначає лише місія: висота цієї точки проти її відстані до точки посадки. Літак без закрилків на крутій глісаді розганяється й сідає з перельотом.
Що робити: найімовірніше спершу
Глісада крутіша, ніж літак може тримати без розгону.
ПеревіртеУ лозі повітряна швидкість на заході росте, хоча газ прибрано.
ВиправтеВідсуньте точку маршруту перед точкою посадки далі або опустіть її й завантажте місію знову.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
TECS_LAND_ARSPD | Airspeed during landing approach (m/s) |
LAND_FLARE_ALT | Landing flare altitude |
LAND_FLARE_SEC | Landing flare time |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Landing approach start at N.Nm
libraries/AP_Landing/AP_Landing_Slope.cpp AP_Landing::type_slope_do_land() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Landing glide slope N.N degrees
libraries/AP_Landing/AP_Landing_Slope.cpp AP_Landing::type_slope_setup_landing_glide_slope() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1