Гіроскоп читається надто повільно для частоти головного циклу

Не даєIMU: акселерометри, гіроскопи, вібрація

Що пише ArduPilot:

Gyro N rate NHz < loop ratex1.8 NHz
Gyro N rate NHz < loop rate*1.8 NHz

IMU має видавати відліки гіроскопа щонайменше в 1.8 раза швидше, ніж працює головний цикл (SCHED_LOOP_RATE). Повідомлення називає гіроскоп (відлік від 0), частоту, яку він справді видає, і потрібну частоту. З повільнішим гіроскопом регулятор орієнтації отримував би той самий відлік двічі.

Що робити: найімовірніше спершу

SCHED_LOOP_RATE підняли вище, ніж цей IMU здатний забезпечити.
ПеревіртеПоділіть останнє число в повідомленні на 1.8: це ваша частота циклу. Порівняйте з нею середнє число.
ВиправтеПоверніть SCHED_LOOP_RATE до типового значення для апарата й перезавантажте.
IMU здатний працювати швидше, але швидке семплювання для нього не ввімкнено.
ПеревіртеВ INS_FAST_SAMPLE немає біта для цього IMU, або INS_GYRO_RATE дорівнює 0 (1 кГц).
ВиправтеВстановіть біт цього IMU в INS_FAST_SAMPLE і підніміть INS_GYRO_RATE на один крок, потім перезавантажте. Це забирає час процесора: на малій платі краще знизьте частоту циклу.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`SCHED_LOOP_RATE`	Scheduling main loop rate
`INS_FAST_SAMPLE`	Fast sampling mask
`INS_GYRO_RATE`	Gyro rate for IMUs with Fast Sampling enabled

Де це зробити:Порівняння й міграція параметрів

Код, який це надсилає

Gyro N rate NHz < loop ratex1.8 NHz

libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::pre_arm_check_gyro_backend_rate_hz() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3

Gyro N rate NHz < loop rate*1.8 NHz

libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::pre_arm_check_gyro_backend_rate_hz() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1