IMU не видає даних

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Accels not healthy
• PreArm: Gyros not healthy

IMU — це мікросхема з гіроскопами (вимірюють обертання) та акселерометрами; на більшості плат їх дві або три. Кожен, знайдений під час запуску, має і далі видавати свіжі відліки, і має бути принаймні один. Датчик також позначається несправним, якщо від запуску в нього були помилки читання, а в іншого — жодної. Повідомлення каже, який тип датчика відмовив, а не яка саме мікросхема.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Збій під час запуску: цього разу датчик не стартував як слід (холод, волога, різке перемикання живлення).

   ПеревіртеВимкніть живлення, зачекайте кілька секунд, увімкніть. Якщо повідомлення зникло й не повертається — причина була в цьому.

   ВиправтеПерезавантажте один раз. Датчик, що відмовляє знову й знову, — це не випадковий збій: переходьте до наступних причин.

2. Живлення плати 5 В просідає або шумить, і датчик скидається.

   ПеревіртеСтежте за напругою плати в наземній станції, коли рухаються сервоприводи чи вмикається відеопередавач; від самого USB деяким платам бракує живлення.

   ВиправтеЖивіть плату від стабілізатора, що тримає 5 В під навантаженням; сервоприводи й відео живіть від окремого джерела.

3. Датчик пошкоджено: після аварії, води або перегріву плати.

   ПеревіртеПовідомлення повертається при кожному запуску або з'являється й зникає, коли ви злегка постукуєте по платі чи згинаєте її.

   ВиправтеЗамініть польотний контролер. Не літайте на платі, IMU якої відпадає, навіть якщо другий IMU ще працює.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Аналізатор прошивки