EK3_MAG_CAL досі має значення, яке старі версії використовували для зовнішнього курсу
Що пише ArduPilot:
- EK3_MAG_CAL and EK3_SRC1_YAW inconsistent
EK3_MAG_CAL дорівнює 5 або 6. У старих версіях ці значення означали «брати курс із зовнішнього датчика»; цей вибір перенесено в EK3_SRC1_YAW, а 5 і 6 для компаса більше нічого не означають. Армування заборонене, доки EK3_MAG_CAL дорівнює 5 чи 6, а джерело курсу — не GPS (EK3_SRC1_YAW не 2).
Що робити: найімовірніше спершу
Параметри перенесено з прошивки 4.0 чи старішої або скопійовано з апарата, який бере курс від двох антен GPS.
ВиправтеЗ компасом: задайте
EK3_MAG_CAL3 (типове значення для коптера) і залиштеEK3_SRC1_YAW1. З курсом від двох антен GPS: задайтеEK3_SRC1_YAW2 або 3, щоб резервом був компас.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EK3_MAG_CAL | Magnetometer default fusion mode |
EK3_SRC1_YAW | Yaw Source |
Де це зробити:Порівняння й міграція параметрів
Код, який це надсилає
EK3_MAG_CAL and EK3_SRC1_YAW inconsistent
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3.cpp NavEKF3::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1