Радіозв'язок втрачено: коптер діє сам

Що пише ArduPilot:

• ERR FAILSAFE_RADIO-1 (Subsys 5, ECode 1)

Коптер перестав чути пульт і робить те, що задано у FS_THR_ENABLE: 1 — RTL (летить додому й сідає), 3 — Land, 4 — SmartRTL, а якщо не вийде, RTL, 5 — SmartRTL або Land, 6 — посадкова частина місії або RTL, 7 — Brake або Land. Якщо RTL не може початися (немає оцінки позиції або точки дому), він сідає там, де є, після паузи 4 с. Не вимикайте пульт і підійдіть ближче. Коли з'явиться «Radio Failsafe Cleared», коптер і далі летить у режимі фейлсейфу: щоб повернути керування, перемкніть режим польоту.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Коптер вилетів за межі дії радіо, або між антенами щось опинилося (дерева, будівля, ваше тіло).

   ПеревіртеУ лозі подивіться, чи падали якість зв'язку та RSSI перед подією. «ERR RADIO-2» одразу перед «ERR FAILSAFE_RADIO-1» означає, що кадри перестали надходити на час RC_FS_TIMEOUT (типово 1 с); без нього приймач і далі надсилав кадри, але з газом нижче FS_THR_VALUE (три поспіль вмикають фейлсейф).

   ВиправтеРозташуйте антени приймача подалі від карбону, батареї та дротів, не спрямовуйте кінчик антени пульта на коптер і перед далеким польотом перевірте дальність на землі.

2. Приймач втратив живлення, або його роз'єм розхитався в польоті.

   ПеревіртеВтрата миттєва, без поступового падіння якості зв'язку перед нею. На столі, знявши пропелери, поворушіть дроти приймача й стежте за смужками на екрані Radio Calibration.

   ВиправтеПерепідключіть або припаяйте роз'єм, закріпіть дроти, щоб вібрація їх не рухала, і живіть приймач від 5 В, що не просідають, коли струм беруть відеопередавач чи сервоприводи.

3. Батарея пульта розрядилася, або пульт вимкнули чи перемкнули на іншу модель.

   ВиправтеЗаряджайте пульт перед польотами й налаштуйте в ньому сигнал низького заряду.

4. FS_THR_VALUE вищий за те, що дає стік газу внизу, тож опускання газу виглядає як втрата зв'язку.

   ПеревіртеФейлсейф з'являється саме тоді, коли ви опускаєте газ, а «ERR RADIO-2» у лозі немає. Порівняйте FS_THR_VALUE з RC3_MIN.

   ВиправтеВідкалібруйте радіо, потім задайте FS_THR_VALUE щонайменше на 10 мкс нижче за RC3_MIN і вище за те, що надсилає приймач при втраті зв'язку.

Відпрацюйте це на столі зі знятими пропелерами: заармуйте в кожному режимі, в якому літаєте, вимкніть пульт і прочитайте, що коптер повідомляє. Без оцінки позиції результат — не те повернення додому, яке обіцяє RTL.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг