Калібрування рівня відхилено
Що пише ArduPilot:
- trim over maximum of 10 degrees
- unsupported trim rotation
- Cannot calibrate with Q_TRIM_PITCH set
Калібрування рівня («Calibrate level», а також перше положення калібрування акселерометрів) вимірює, наскільки польотний контролер нахилений відносно рами, і зберігає це в AHRS_TRIM_X та AHRS_TRIM_Y. Воно відхиляє нахил понад 10° за будь-якою віссю: це вже не дрібна похибка монтажу, а щось інше. Нічого не збережено.
Що робити: найімовірніше спершу
Апарат не стояв рівно, коли запустили калібрування.
ВиправтеВиставте раму за рівнем (на променях моторів чи крилі, а не на польотному контролері) і повторіть.
Польотний контролер установлено повернутим чи перевернутим, а
AHRS_ORIENTATIONпро це не знає.ПеревіртеНахиліть ніс униз і дайте крен управо: горизонт у наземній станції має рухатися правильно. Якщо він рухається не в той бік — орієнтація хибна.
ВиправтеЗадайте
AHRS_ORIENTATIONвідповідно до того, як стоїть плата, перезавантажте й зробіть усе калібрування акселерометрів заново.Саме калібрування акселерометрів погане, тому «рівень» вимірюється хибно.
ВиправтеЗробіть калібрування акселерометрів у шести положеннях знову, нерухомо тримаючи кожне.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AHRS_TRIM_X | AHRS Trim Roll |
AHRS_TRIM_Y | AHRS Trim Pitch |
AHRS_ORIENTATION | Board Orientation |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
trim over maximum of 10 degrees
libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::_calculate_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
unsupported trim rotation
libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::_calculate_trim() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Cannot calibrate with Q_TRIM_PITCH set
libraries/AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.cpp AP_InertialSensor::_calculate_trim() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1