Другий процесор плати перезапустився або перестав відповідати

Що пише ArduPilot:

• Internal errors 0x1000 (iomcu_reset)
• Internal errors 0x2000 (iomcu_fail)

Плати типу Pixhawk мають малий другий процесор — IOMCU, який керує виходами MAIN і читає приймач та кнопку безпеки. iomcu_reset фіксується, коли головний процесор бачить, що той перезапустився чи замовк: його годинник стрибнув більш ніж на 500 мс між двома читаннями стану, 20 читань стану поспіль не вдалися, або до нього 1 секунду нічого не доходило. iomcu_fail означає серію невдалих обмінів після щонайменше 100 вдалих. ArduPilot налаштовує IOMCU знову і, якщо заармовано, знову знімає його блокування безпеки.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Живлення плати або сервошини просіло, і IOMCU перезапустився.

   ПеревіртеУ лозі подивіться напругу плати (POWR.Vcc) і сервошини (POWR.VServo) у момент помилки.

   ВиправтеДайте платі власне чисте живлення 5 В і не живіть сервоприводи від того самого стабілізатора.

2. Прошивка IOMCU не відповідає головній прошивці (після обірваного оновлення).

   ПеревіртеУ банері під час запуску є рядок «IOMCU: …». Якщо на платі з IOMCU його немає — процесори між собою не спілкуються.

   ВиправтеПрошийте прошивку ще раз і дайте платі один раз повністю запуститися на USB: IOMCU оновлюється саме під час цього запуску.

3. Пошкоджено зв'язок між двома процесорами або сам IOMCU.

   ПеревіртеПомилка повертається на столі, коли до виходів нічого не під'єднано.

   ВиправтеЗамініть плату. До того не літайте з моторами на виходах MAIN.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПланувальник плати й підключення