Вібрація псує оцінку висоти; коптер змінив спосіб утримання висоти

Що пише ArduPilot:

• Vibration compensation ON
• Vibration compensation OFF

Протягом 1 с, у заармованому стані й у режимі з утриманням висоти, EKF (оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot) або позначив дані акселерометрів як погані, або побачив, що його вертикальна швидкість і висота разом відхиляються від датчиків в один бік при коефіцієнті інновації вертикальної швидкості понад 1.0 (інновація — розрив між датчиком і тим, що очікував EKF). Це ознака вібрації, через яку коптер іде вгору. Регулятор висоти переходить на коефіцієнти, стійкі до неї: висота тримається менш точно, але коптер не набирає її. «OFF» з'являється, коли умова не спостерігається 15 с.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Незбалансовані, надщерблені чи погано закріплені пропелери або погнутий вал мотора.

   ПеревіртеПодивіться рівні вібрації й лічильники кліпінгу в лозі (VIBE) і порівняйте з попереднім польотом.

   ВиправтеСідайте якнайшвидше. Замініть чи збалансуйте пропелери; від'єднавши батарею, прокрутіть кожен мотор рукою й перевірте, чи немає заїдань і люфту.

2. Польотний контролер закріплено жорстко, або щось його торкається: натягнутий дріт, кришка, розхитана щогла GPS.

   ВиправтеПоставте його на демпфери, залиште слабину в кожному дроті до нього й закріпіть усе, що деренчить.

3. Набір висоти на повному газі або швидке зниження на мить струснули раму.

   ПеревіртеПісля «ON» приблизно через 15 с іде «OFF», і в спокійному польоті це не повторюється.

   ВиправтеЯкщо трапляється рідко — нічого термінового. Якщо кожен різкий набір це викликає, вібрація постійно близька до межі: розглядайте як першу причину.

У лозі це помилка підсистеми 29: код 1 — компенсацію ввімкнено, 0 — вимкнено. Для цього FS_VIBE_ENABLE має дорівнювати 1 (типове значення): так і залиште.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг