Першому компасу потрібна завелика поправка

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Compass offsets too high

Калібрування зберігає для кожного компаса зміщення (offsets): стале магнітне поле самого апарата, яке віднімається від кожного показу (COMPASS_OFS_X, COMPASS_OFS_Y, COMPASS_OFS_Z, у мілігаусах). У першого компаса, що використовується, ці три числа разом, як один вектор, довші за COMPASS_OFFS_MAX (типово 1800). Для самого поля Землі ArduPilot очікує близько 530, тож власний магнетизм апарата в кілька разів сильніший за те, що компас має вимірювати.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Перший компас — той, що на польотному контролері, поруч із дротами батареї та платою живлення.

   ПеревіртеCOMPASS_EXTERNAL 0 означає, що перший компас стоїть на самій платі. Екран компаса в наземній станції показує, який компас перший і чи він зовнішній.

   ВиправтеКористуйтеся компасом у модулі GPS, встановленим подалі від дротів: підніміть його на перше місце у списку на екрані компаса, задайте COMPASS_USE2 (або COMPASS_USE3) 0 для внутрішнього, перезавантажте й відкалібруйте.

2. Близько до компаса є щось магнітне: сталеві гвинти, зумер, магніт у ремінці батареї чи защіпці кришки.

   ПеревіртеСтежте за сирими значеннями компаса (mx, my, mz у статусі наземної станції), відсуваючи підозрілу деталь: стрибок на сотні — це відповідь.

   ВиправтеПеренесіть деталь або компас, біля компаса ставте латунний, алюмінієвий чи нейлоновий кріпіж, потім відкалібруйте знову.

3. Калібрування робили поруч із великою кількістю сталі: у приміщенні, над залізобетоном, біля машини.

   ВиправтеВідкалібруйте знову надворі на відкритому місці, з батареєю та всім, що літає разом з апаратом.

Калібрування приймає кожну вісь окремо до COMPASS_OFFS_MAX, а армування міряє всі три разом, тож калібрування може пройти, а армування — ні. Збільшення COMPASS_OFFS_MAX заліза не відсуне: курс лишиться поганим.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг