Номери вузлів DroneCAN, вибрані для GPS-приймачів, не підходять
Що пише ArduPilot:
- Selected GPS Node N not set as instance N
- Same Node Id N set for multiple GPS
- Same Node Id N set for multiple GPS
Для приймачів DroneCAN параметри GPS1_CAN_OVRIDE і GPS2_CAN_OVRIDE визначають, який вузол CAN є GPS 1, а який — GPS 2; 0 лишає це на порядок їхньої появи. «Same Node Id … set for multiple GPS»: обидва називають той самий вузол. «Selected GPS Node … not set as instance …»: вузол, названий для цього GPS, не той, що зайняв місце, зазвичай тому, що його немає або він має інший номер. GPS1_CAN_NODEID і GPS2_CAN_NODEID показують справді знайдені вузли.
Що робити: найімовірніше спершу
Обидва параметри перевизначення містять той самий номер вузла.
ВиправтеДайте кожному GPS власний номер вузла або задайте обом 0 і перезавантажте.
Введений номер вузла не є справжнім номером приймача, або цього приймача немає на шині.
ПеревіртеЕкран DroneCAN у наземній станції показує вузли та їхні номери.
ВиправтеВведіть справжній номер вузла або 0, щоб ArduPilot розподілив приймачі сам, і перезавантажте.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
GPS1_CAN_OVRIDE | DroneCAN GPS NODE ID |
GPS2_CAN_OVRIDE | DroneCAN GPS NODE ID |
GPS1_CAN_NODEID | Detected CAN Node ID for GPS |
GPS2_CAN_NODEID | Detected CAN Node ID for GPS |
GPS1_TYPE | GPS type |
GPS2_TYPE | GPS type |
Код, який це надсилає
Selected GPS Node N not set as instance N
libraries/AP_GPS/AP_GPS_DroneCAN.cpp AP_GPS_DroneCAN::inter_instance_pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Same Node Id N set for multiple GPS
libraries/AP_GPS/AP_GPS_DroneCAN.cpp AP_GPS_DroneCAN::probe() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Same Node Id N set for multiple GPS
libraries/AP_GPS/AP_GPS_DroneCAN.cpp AP_GPS_DroneCAN::inter_instance_pre_arm_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1