Коптер вважає, що нахилений занадто сильно для армування

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Leaning

У момент армування виміряний нахил (крен і тангаж разом) більший за ANGLE_MAX — найкрутіший нахил, дозволений коптеру в польоті: типово 3000 сантиградусів, тобто 30°. Коптер, який на землі вважає, що нахилений настільки, перекинувся б, намагаючись вирівнятися.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Орієнтацію польотного контролера задано неправильно, або акселерометри не калібрували.

   ПеревіртеПоставте коптер рівно й подивіться на авіагоризонт у наземній станції: він теж має бути рівним. Нахиліть ніс униз: горизонт має піднятися.

   ВиправтеЗадайте AHRS_ORIENTATION так, як змонтовано плату, перезавантажте й повторіть калібрування акселерометрів.

2. Він справді стоїть на схилі або перекосився на шасі.

   ВиправтеПоставте його на рівну поверхню й армуйте знову.

3. Саму межу задано дуже низькою.

   ВиправтеПоверніть ANGLE_MAX до 3000, якщо ви не обрали менше значення навмисно.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг