EKF ще не має придатної оцінки орієнтації

Що пише ArduPilot:

• PreArm: EKF attitude is bad

EKF, оцінювач позиції й орієнтації ArduPilot, повідомляє, що його орієнтацію (крен, тангаж і курс) використовувати не можна. Так є, доки EKF не справний і не завершено вирівнювання і за нахилом, і за курсом, а також щоразу, коли йому доводиться перезапускатися. Це належить до групи перевірок INS.

Що робити: найімовірніше спершу

1. EKF ще вирівнюється після ввімкнення.

   ПеревіртеЩе не з'явилися обидва рядки: «EKF3 IMU0 tilt alignment complete» та «EKF3 IMU0 MAG0 initial yaw alignment complete».

   ВиправтеНе рухайте коптер 10–30 с.

2. Гіроскопи калібрувалися, коли коптер рухали, тож їхній нуль зміщено й орієнтація не стабілізується.

   ПеревіртеГоризонт у наземній станції дрейфує, хоча коптер стоїть нерухомо.

   ВиправтеПерезавантажте й не торкайтеся коптера перші секунди після ввімкнення.

3. Курс неможливо вирівняти: компас відсутній, несправний або вимкнений, а EKF досі на нього розраховує.

   ПеревіртеВирівнювання за нахилом завершено, а рядка про вирівнювання курсу немає; пошукайте рядок перевірок про компас.

   ВиправтеСпершу усуньте повідомлення про компас. Політ узагалі без компаса — це окреме налаштування (EK3_SRC1_YAW 8 з добрим GPS), а не те, що вмикають на полі.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг