Апарат пролетів точку посадки або дивиться вбік від неї

Що пише ArduPilot:

• VTOL Overshoot d=N.N cs=N.N yerr=N.N

У position1 (етап вертикальної посадки, де підйомні мотори несуть апарат і гальмують його) ArduPilot виявив, що апарат уже не наближається до точки посадки (cs, швидкість зближення в м/с, від'ємна) або що ніс відхилений більш ніж на 60° від напрямку на точку (yerr, у градусах). Він відкидає заплановане гальмування, повертає ніс до точки й летить туди на швидкості мультикоптера. d — відстань у метрах.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Q_TRANS_DECEL більший, ніж апарат реально може гальмувати, тому гальмування почалося запізно.

   ПеревіртеУ логах кількох посадок: чи перелітає він щоразу, також у штиль?

   ВиправтеЗменшуйте Q_TRANS_DECEL (типово 2 м/с²) крок за кроком, доки апарат не зупинятиметься до точки; гальмування тоді починається раніше.

2. Захід виконано з попутним вітром.

   ВиправтеПлануйте останній відрізок проти вітру. Для RTL значення Q_RTL_MODE 2 саме вибирає напрямок проти вітру.

3. Посадку почато близько до точки й на швидкості (перемикання на QRTL біля дому), і місця для зупинки не було.

   ВиправтеМіняти нічого не треба: апарат повернеться сам. Наступного разу перемикайтеся на QRTL далі від точки або повільніше.

Параметри, на які варто глянути