Головний цикл зупинився на 2 секунди

Що пише ArduPilot:

• ERR CPU (Subsys 19)

Коптер має перевірку останнього шансу, що запускається таймером 1000 разів на секунду, поза головним циклом. Коли головний цикл за 2 секунди не зробив жодного проходу, вона ставить мотори на мінімум, якщо коптер заармовано, пише в лог ERR CPU 1 і далі щосекунди дизармує мотори, доки цикл стоїть. ERR CPU 0 означає, що цикл знову працює. Тим часом апаратом ніхто не керує.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Прошивка зависла: ті самі причини, що й для main_loop_stuck, лише довше.

   ПеревіртеПошукайте в тому самому лозі «Internal Errors», повідомлення MON і, після перезапуску, рядок «WDG:».

   ВиправтеНе літайте, доки це не пояснено. Поверніться на стабільний реліз, приберіть нові скрипти й пристрої та повідомте про помилку, додавши лог.

Коли апаратний сторожовий таймер увімкнено (біт 0 у BRD_OPTIONS), плата може перезапуститися раніше, ніж дійде до цього; слідом тоді буде рядок «WDG:» під час наступного запуску.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінг