RTL не зміг розрахувати свій шлях
Що пише ArduPilot:
- RTL: unexpected error setting climb target
- RTL: unexpected error calculating target alt
Дві помилки, які сам код називає неочікуваними. «RTL: unexpected error setting climb target»: перший відрізок повернення не вдалося задати, а це буває, коли висота рельєфу, на якій його сплановано, зникає між плануванням і стартом; коптер переходить у Land там, де є, а в лозі з'являється «ERR NAVIGATION-2». «RTL: unexpected error calculating target alt»: висоту дому чи точки збору не вдалося перерахувати, тож RTL бере цільову висоту нуль над домом, а потім піднімає її до звичайної висоти повернення.
Що робити: найімовірніше спершу
Дані рельєфу чи вимір далекоміра зникли саме тоді, коли RTL починався.
ПеревіртеПошукайте повідомлення про рельєф чи далекомір за кілька секунд до цього.
ВиправтеЗробіть джерело рельєфу надійним (див. «Failsafe: Terrain data missing») або повертайтеся на висоті над домом:
RTL_ALT_TYPE0.Точку збору збережено з висотою, яку коптер не може перерахувати (висота над рельєфом без даних рельєфу).
ПеревіртеЗчитайте точки збору в наземній станції й подивіться, від чого відлічується їхня висота.
ВиправтеЗбережіть точки збору знову з висотами відносно дому.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
RTL_ALT_TYPE | RTL mode altitude type |
RTL_ALT | RTL Altitude |
TERRAIN_ENABLE | Terrain data enable |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів
Код, який це надсилає
RTL: unexpected error setting climb target
ArduCopter/mode_rtl.cpp ModeRTL::climb_start() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
RTL: unexpected error calculating target alt
ArduCopter/mode_rtl.cpp ModeRTL::compute_return_target() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1