Підйомні мотори ввімкнулися, бо апарат сильно відхилився від заданого положення

Що пише ArduPilot:

• Angle assist r=N p=N

Допомога — це коли підйомні мотори самі вмикаються в літаковому режимі. Тут довше за Q_ASSIST_DELAY виконувалися дві умови: апарат вийшов за свої межі більш ніж на 5° (ROLL_LIMIT_DEG, PTCH_LIM_MAX_DEG, PTCH_LIM_MIN_DEG), а його крен чи тангаж відрізнявся від заданого автопілотом щонайменше на Q_ASSIST_ANGLE (типово 30°). r і p — крен і тангаж у градусах у той момент. Підйомні мотори тепер повертають його в горизонт. Потрібен Q_ASSIST_SPEED більший за 0.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Звалювання або початок штопора: апарат був надто повільний для свого розвороту чи набору.

   ПеревіртеУ лозі — повітряна швидкість за кілька секунд до повідомлення порівняно з AIRSPEED_MIN.

   ВиправтеТримайте AIRSPEED_MIN помітно вищим за швидкість звалювання для вашої ваги, а Q_ASSIST_SPEED заданим, щоб підйомні мотори вмикалися раніше, ніж крило зірветься.

2. Перестала працювати кермова поверхня: серво, тяга або завіса.

   ПеревіртеПісля посадки порухайте кожну поверхню з пульта в MANUAL і подивіться, чи якась не відстає або не рухається.

   ВиправтеПолагодьте її до наступного польоту.

3. Сильна турбулентність або надто слабке налаштування літакових контролерів, щоб утримати положення.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте задані й фактичні крен і тангаж у звичайному польоті.

   ВиправтеНалаштуйте літакові контролери (режим AUTOTUNE) у спокійному повітрі.

Параметри, на які варто глянути