Гіроскопи двох IMU не узгоджуються

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Gyros inconsistent

На платі з двома чи більше IMU кожен гіроскоп, що використовується, порівнюється з першим: швидкості обертання не мають відрізнятися більш ніж на 5°/с — ця межа зашита в коді. Після будь-якої невдачі вони мають збігатися 10 с поспіль, перш ніж перевірка пройде, тож повідомлення тримається ще 10 с після зникнення причини.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Апарат рухали, поки гіроскопи шукали свій нуль під час увімкнення, тож в одного з них нуль хибний.

   ПеревіртеШвидкості обертання в наземній станції не близькі до нуля, хоча апарат стоїть нерухомо.

   ВиправтеПерезавантажте й не торкайтеся апарата перші секунди.

2. Апарат просто зараз тримають у руках, або його трясе працюючий двигун.

   ВиправтеПоставте його й зачекайте 15 с.

3. Плата прогрівається після холодного старту, і нулі гіроскопів розходяться з температурою.

   ПеревіртеЗ'являється через хвилину-дві після ввімкнення в холодну погоду й не з'являється в теплий день.

   ВиправтеДайте платі прогрітися кілька хвилин, потім перезавантажте, щоб гіроскопи знайшли нуль при робочій температурі.

4. Один гіроскоп несправний.

   ПеревіртеПовертається при кожному запуску, у теплі й нерухомо.

   ВиправтеЗамініть польотний контролер.

Параметри, на які варто глянути