ESC чи серво PiccoloCAN відсутній або заблокований
Що пише ArduPilot:
- ESC N not detected
- ESC N is hardware inhibited
- Servo N not detected
Показується як «PreArm: PiccoloCAN: …» на апаратах з CAN-ESC чи серво Currawong. Від кожного мотора, заданого в CAN_D1_PC_ESC_BM, і кожного виходу серво, заданого в CAN_D1_PC_SRV_BM, ArduPilot чекає відповіді пристрою. «ESC n not detected» чи «Servo n not detected»: від нього нічого не надійшло. «ESC n is hardware inhibited»: ESC відповідає, але його апаратний вхід дозволу тримає його вимкненим.
Що робити: найімовірніше спершу
Пристрій без живлення або не на шині CAN.
ВиправтеПодайте живлення й перевірте проводку CAN і термінатори.
Бітова маска називає мотор чи вихід серво, для якого немає CAN-пристрою.
ПеревіртеПорівняйте виставлені біти зі встановленими пристроями; біт 0 — це ESC 1 (Motor1) у першій масці й вихід серво 1 у другій.
ВиправтеЗніміть його біт у
CAN_D1_PC_ESC_BMчиCAN_D1_PC_SRV_BMі перезавантажте.«hardware inhibited»: лінія дозволу ESC не керується.
ВиправтеПід'єднайте або зніміть блокування апаратного входу дозволу ESC, як описано в його інструкції.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
CAN_D1_PROTOCOL | Enable use of specific protocol over virtual driver |
CAN_D1_PC_ESC_BM | ESC channels |
CAN_D1_PC_SRV_BM | Servo channels |
Код, який це надсилає
ESC N not detected
libraries/AP_PiccoloCAN/AP_PiccoloCAN.cpp AP_PiccoloCAN::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
ESC N is hardware inhibited
libraries/AP_PiccoloCAN/AP_PiccoloCAN.cpp AP_PiccoloCAN::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Servo N not detected
libraries/AP_PiccoloCAN/AP_PiccoloCAN.cpp AP_PiccoloCAN::pre_arm_check() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1