Компас зі списку пріоритетів не з'явився під час запуску

Що пише ArduPilot:

• Compass N not found

ArduPilot тримає список компасів, на які розраховує, у порядку пріоритету: COMPASS_PRIO1_ID, COMPASS_PRIO2_ID, COMPASS_PRIO3_ID (у кожному — ідентифікатор пристрою). Повідомлення називає місце в цьому списку, від 1 до 3, де стоїть компас, увімкнений для визначення курсу, але не знайдений під час запуску польотного контролера.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Модуль GPS/компас від'єднано, або його дроти I2C (SDA, SCL) обірвано чи переплутано.

   ПеревіртеУ більшості модулів GPS компас під'єднано двома додатковими дротами. Якщо їх під'єднано правильно, після перезавантаження компас з'являється на екрані компаса в наземній станції.

   ВиправтеПід'єднайте його знову (SDA до SDA, SCL до SCL, живлення й земля) і перезавантажте. «Планувальник плати й підключення» покаже, де на вашій платі контакти I2C.

2. Компас DroneCAN не запустився: CAN не ввімкнено, або вузол був без живлення.

   ПеревіртеКомпасу на CAN потрібні CAN_P1_DRIVER 1 і CAN_D1_PROTOCOL 1, а його вузол має бути видно на екрані DroneCAN у наземній станції.

   ВиправтеУвімкніть CAN, перевірте кабель і його живлення та перезавантажте.

3. Компас прибрали навмисно, але його ідентифікатор лишився у списку.

   ПеревіртеІдентифікатор на місці, названому в повідомленні (COMPASS_PRIO1_ID, COMPASS_PRIO2_ID чи COMPASS_PRIO3_ID), належить пристрою, якого вже немає.

   ВиправтеЗадайте цьому параметру 0 і перезавантажте. Запуск калібрування всіх компасів теж прибирає відсутні зі списку («Mag: Compass #… removed»); після нього перезавантажте.

Це повідомлення рахує місця від 1, а «Mag: Compass #0 … removed» — від 0. Обидва означають перше місце у списку.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Планувальник плати й підключенняНалаштування й тюнінг