Система ширяння повідомляє, що вона робить
Що пише ArduPilot:
- Soaring: Enabled, automatic mode changes.
- Soaring: Thermal detected, entering …
- Soaring: …, restoring …
- Soaring: Disabled.
- Soaring: Enabled, manual mode changes.
- Soaring: Outside SOAR_MAX_RADIUS, RTL
З SOAR_ENABLE 1 планер шукає висхідні потоки (терміки) із зупиненим мотором і кружляє в них. Перші три рядки відповідають перемикачу ширяння (RCn_OPTION 88): автоматична зміна режимів, зміни лишено вам або вимкнено. «Thermal detected, entering THERMAL»: потік знайдено, і літак у ньому кружляє. «Soaring: …, restoring …» називає причину, з якої він перестав кружляти, і режим, у який повернувся: досягнуто SOAR_ALT_MAX чи SOAR_ALT_MIN, набір упав нижче SOAR_VSPEED, його знесло далі ніж на SOAR_MAX_DRIFT, або ви скористалися перемикачем. «Outside SOAR_MAX_RADIUS, RTL»: він був надто далеко від дому й повертається.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
SOAR_ENABLE | Is the soaring mode enabled or not |
SOAR_ALT_MAX | Maximum soaring altitude, relative to the home location |
SOAR_ALT_MIN | Minimum soaring altitude, relative to the home location |
SOAR_VSPEED | Vertical v-speed |
SOAR_MAX_DRIFT | (Optional) Maximum drift distance to allow when thermalling. |
SOAR_MAX_RADIUS | (Optional) Maximum distance from home |
Код, який це надсилає
Soaring: Enabled, automatic mode changes.
libraries/AP_Soaring/AP_Soaring.cpp SoaringController::update_active_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Soaring: Thermal detected, entering …
ArduPlane/soaring.cpp Plane::update_soaring() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Soaring: …, restoring …
ArduPlane/mode_thermal.cpp ModeThermal::restore_mode() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Soaring: Disabled.
libraries/AP_Soaring/AP_Soaring.cpp SoaringController::update_active_state() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
І ще 2 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.