Копія EKF запустилася
ІнформаціяОцінка позиції й орієнтації (EKF, AHRS)
Що пише ArduPilot:
- EKF3 IMUN initialised
Копія EKF, оцінювача позиції й орієнтації ArduPilot, запустилася для IMU з цим номером (IMU0 — перший); які IMU отримують копію, визначає EK3_IMU_MASK. Вона взяла перше припущення про крен і тангаж з акселерометрів, вважаючи, що апарат стоїть нерухомо. Очікуйте цей рядок приблизно через 2 с після запуску: 1 с затримки й 1 с збирання даних датчиків. Далі йдуть «tilt alignment complete» та «initial yaw alignment complete». Якщо рядок з'являється пізніше знову, цю копію перезапущено: дивіться «forced reset».
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
EK3_IMU_MASK | Bitmask of active IMUs |
Код, який це надсилає
EKF3 IMUN initialised
libraries/AP_NavEKF3/AP_NavEKF3_core.cpp NavEKF3_core::InitialiseFilterBootstrap() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1