Захід на посадку обірвано: апарат не зміг утримати швидкість

Що пише ArduPilot:

• VTOL pos1 low speed as=N.N at=N.N
• VTOL pos1 thrust loss as=N.N at=N.N

На літаковій частині заходу на вертикальну посадку апарат став надто повільним, тому ArduPilot достроково перейшов до position1 — етапу, де його несуть підйомні мотори. as — повітряна швидкість, at — поріг: AIRSPEED_MIN мінус 2 м/с або Q_ASSIST_SPEED, якщо той більший. «low speed»: повітряна швидкість упала нижче порога. «thrust loss»: 5 с маршовий газ був на THR_MAX, а апарат знижувався швидше за 0.2 м/с із повітряною швидкістю менш ніж на 4 м/с вище порога. Лише на QuadPlane з окремим маршовим мотором.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Відмовив маршовий мотор, його ESC чи пропелер, або батарея вже не може його живити.

   ПеревіртеУ лозі: маршовий газ на максимумі при падінні повітряної швидкості, а також напруга батареї в той момент.

   ВиправтеПісля посадки огляньте маршову силову установку. Решта шляху проходить на підйомних моторах, а це значно більша витрата батареї: не продовжуйте політ.

2. Датчик повітряної швидкості занижує.

   ПеревіртеПорівняйте в лозі повітряну швидкість зі шляховою.

   ВиправтеПолагодьте трубки й відкалібруйте датчик.

3. THR_MAX задано так низько, що повний маршовий газ не втримує швидкість заходу.

   ПеревіртеПодивіться THR_MAX, а в лозі — чи маршовий газ стояв рівно на цьому значенні.

   ВиправтеЗадайте THR_MAX значення, яке мотор і батарея можуть безпечно дати.

Параметри, на які варто глянути