Процесор не встигає за головним циклом

Що пише ArduPilot:

• PreArm: Main loop slow (NHz < NHz)

ArduPilot виконує цикл керування SCHED_LOOP_RATE разів на секунду: типово 400 для Copter і 50 для Plane. Повідомлення показує частоту, якої він справді досягає, і ту, якої від нього просять; армування заборонене, коли перша менша за 90% другої. Цикл, що запізнюється, означає запізнілі команди моторам.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Увімкнено більше, ніж цей процесор здатен виконувати на такій частоті.

   ПеревіртеЗазвичай це старіші плати F4 і малі F7. Перше число в повідомленні показує, наскільки він відстає.

   ВиправтеВимкніть те, чим не користуєтеся: FFT гіроскопа (FFT_ENABLE), Lua-скрипти (SCR_ENABLE), друге чи третє ядро EKF (EK3_IMU_MASK), швидкі варіанти логування в LOG_BITMASK. Перезавантажте й прочитайте повідомлення знову.

2. SCHED_LOOP_RATE або INS_GYRO_RATE підняли вище, ніж може плата.

   ВиправтеПоверніться до типових значень (SCHED_LOOP_RATE 400 на коптері, INS_GYRO_RATE 0) і перезавантажте; піднімайте їх знову лише на платі H7.

3. Прошивку зібрано для іншого, швидшого варіанта плати або з додатковими можливостями.

   Перевірте«Аналізатор прошивки» показує, для якої плати і з якими можливостями зібрано файл прошивки.

   ВиправтеЗавантажте стабільну прошивку саме для вашої плати.

Параметри, на які варто глянути