Фейлсейф дав місії тривати, бо так посадка ближче
ІнформаціяМісії, геозона, точки збору, рельєфЛише Літак
Що пише ArduPilot:
- Rejecting RTL: closer land if mis continued
Фейлсейф батареї хотів повернути назад або перейти до заходу на посадку, а ArduPilot натомість продовжив місію. Коли встановлено біт 1 у MIS_OPTIONS, він підсумовує дві відстані: до посадки вздовж решти місії й до посадки через найближчий DO_LAND_START. Якщо продовжити не довше, ніж звернути до DO_LAND_START, місія йде далі до своєї посадки. Рядок надсилається в момент цього рішення.
Сума враховує лише точки маршруту. Місію з кружлянням без кінця або без посадки після поточного елемента виміряти не можна, і тоді фейлсейф діє як звичайно.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
MIS_OPTIONS | Mission options bitmask |
RTL_AUTOLAND | RTL auto land |
BATT_FS_LOW_ACT | Low battery failsafe action |
BATT_FS_CRT_ACT | Critical battery failsafe action |
Де це зробити:Перевірка енергії місії
Код, який це надсилає
Rejecting RTL: closer land if mis continued
libraries/AP_Mission/AP_Mission.cpp AP_Mission::is_best_land_sequence() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1