Порядок компасів змінено: перезавантажте, перш ніж продовжувати
Що пише ArduPilot:
- Compass cal requires reboot after priority change
- Compass order change requires reboot
Порядок, у якому ArduPilot віддає перевагу компасам (COMPASS_PRIO1_ID, COMPASS_PRIO2_ID, COMPASS_PRIO3_ID), змінено після запуску. Місця компасам роздаються лише під час запуску, тож до перезавантаження чинний порядок і збережений різняться. Армування заборонено («Compass order change requires reboot»), калібрування теж («Compass cal requires reboot after priority change»).
Що робити: найімовірніше спершу
Ви пересунули компас вище чи нижче або прибрали його на екрані компаса в наземній станції.
ВиправтеПерезавантажте польотний контролер, потім відкалібруйте, якщо екран про це просить.
Завантажено файл параметрів іншого апарата: у ньому ідентифікатори компасів того апарата.
Перевірте«Порівняння й міграція параметрів» покаже, що змінив файл; подивіться на
COMPASS_PRIO1_IDі два інші.ВиправтеПерезавантажте. Якщо після цього якийсь компас не знайдено, задайте чужому ідентифікатору 0, перезавантажте ще раз і відкалібруйте.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
COMPASS_PRIO1_ID | Compass device id with 1st order priority |
COMPASS_PRIO2_ID | Compass device id with 2nd order priority |
COMPASS_PRIO3_ID | Compass device id with 3rd order priority |
Де це зробити:Порівняння й міграція параметрів
Код, який це надсилає
Compass cal requires reboot after priority change
libraries/AP_Compass/AP_Compass_Calibration.cpp Compass::_start_calibration() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
Compass order change requires reboot
libraries/AP_Compass/AP_Compass.cpp Compass::configured() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1