Апарат перетнув геозону

Заармований апарат перетнув геозону, і рядок називає, котру: «Max Alt fence breached», «Circle and Polygon fences breached». Max Alt: висота над домом досягла FENCE_ALT_MAX. Circle: відстань від дому досягла FENCE_RADIUS. Polygon: апарат вийшов із дозволеної зони або зайшов у заборонену, намальовану в наземній станції. Min Alt: він опустився до FENCE_ALT_MIN. Що апарат робить далі, задає FENCE_ACTION. Після порушення ArduPilot ставить другу межу на 20 м далі (на 100 м для кола в літака) і реагує знову, якщо перетнуто й її.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Межа тісніша, ніж потребував політ; типові значення — 100 м угору і 300 м убік.

   ПеревіртеПорівняйте FENCE_ALT_MAX і FENCE_RADIUS із висотою й відстанню запланованого польоту. Кожна точка маршруту місії теж має лежати всередині геозони.

   ВиправтеДайте дії геозони завершитися й сядьте. Перед наступним зльотом задайте межі під запланований політ, із запасом. Не розширюйте геозону в повітрі, щоб її заглушити.

2. Апарат винесло вітром або швидкістю: він не встиг зупинитися чи розвернутися в межах запасу.

   ПеревіртеУ лозі подивіться на швидкість і траєкторію перед самим повідомленням.

   ВиправтеЛітайте повільніше біля краю й плануйте маршрути далі від межі геозони.

3. Оцінка позиції чи висоти стрибнула (збій GPS, дрейф барометра), і апарат лише здався таким, що перетнув межу.

   ПеревіртеУ лозі позиція стрибає вбік або висота змінюється без відповідних рухів стіків, а приблизно тоді ж з'являються повідомлення GPS чи EKF.

   ВиправтеРозглядайте це як проблему датчиків: знайдіть повідомлення GPS чи EKF, що прийшли разом із цим.

4. Дім не там, де ви злітали, тому центр кола в іншому місці.

   ПеревіртеПодивіться на значок дому на карті — в наземній станції або в лозі.

   ВиправтеПеред кожним зльотом перевіряйте, де дім; якщо він не там, перезавантажте на місці зльоту.

Зміна режиму польоту під час порушення дає 10 с, протягом яких геозона не реагує знову («Manual recovery started»). Коли апарат повертається всередину, з'являється «Fence breach cleared».

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівНалаштування й тюнінг