AutoTune здався: не зміг знайти коефіцієнт
Що пише ArduPilot:
- AutoTune: Angle P Gain Determination Failed
- AutoTune: Failed
- AutoTune: Rate D Gain Determination Failed
- AutoTune: Rate P Gain Determination Failed
- AutoTune: Twitch Size Determination Failed
AutoTune довів коефіцієнт до межі дозволеного, не отримавши відповіді, якої шукає, і зупинився; ви летите на попередніх коефіцієнтах. «Twitch Size»: апарат раз у раз досягав межі кута раніше, ніж його кутова швидкість сягала піку, хоч яким малим робили посмикування. «Rate D»: відскок після посмикування лишався завеликим, коли D уже опустився до AUTOTUNE_MIN_D. «Rate P»: P довелося зменшити до його мінімуму 0.01. «Angle P»: кут усе одно перелітав, коли кутовий P був на своєму мінімумі 0.5. Сам лише «AutoTune: Failed» — формулювання традиційного гелікоптера.
Що робити: найімовірніше спершу
Вібрація й шум доходять до гіроскопа, тож вимірювання стрибають від одного посмикування до іншого.
ПеревіртеРівні вібрації в лозі й чи налаштовано гармонічний notch-фільтр (кроки про фільтри в «Посібнику з налаштування й тюнінгу»).
ВиправтеЗбалансуйте пропелери, закріпіть усе, що бовтається, налаштуйте notch-фільтр і спробуйте знову.
Рама чи її промені гнуться, або польотний контролер хитається на м'якому кріпленні.
ВиправтеЗробіть раму й кріплення жорсткішими; AutoTune не може компенсувати конструкцію, яка рухається.
Мотори відповідають нерівномірно:
MOT_THST_EXPOне підходить до пропелерів, абоMOT_SPIN_MINтакий низький, що мотор майже зупиняється на повільному боці посмикування.ВиправтеЗадайте
MOT_THST_EXPOіMOT_SPIN_MIN, як описано в кроках про мотори в «Посібнику з налаштування й тюнінгу», і тюнінгуйте знову.«Twitch Size»: апарат обертається надто повільно для тесту: важкий, бракує потужності, або стартові коефіцієнти дуже низькі.
ВиправтеСпершу вручну налаштуйте крен і тангаж до впевненого висіння й тримайте межу кута нахилу на типових 30° або більше.
«Rate D»:
AUTOTUNE_MIN_Dвищий за те, що потрібно великому апарату з повільними пропелерами.ВиправтеЗменште
AUTOTUNE_MIN_D(типово 0.0005, можна до 0.0001) і проведіть тюнінг знову.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AUTOTUNE_MIN_D | AutoTune minimum D |
AUTOTUNE_AGGR | Autotune aggressiveness |
MOT_THST_EXPO | Thrust Curve Expo |
MOT_SPIN_MIN | Motor Spin minimum |
INS_GYRO_FILTER | Gyro filter cutoff frequency |
Де це зробити:Налаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінгНалаштування й тюнінг
Код, який це надсилає
AutoTune: Angle P Gain Determination Failed
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::updating_angle_p_down() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTune: Failed
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune.cpp AC_AutoTune::update_gcs() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTune: Rate D Gain Determination Failed
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::updating_rate_p_up_d_down() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
AutoTune: Rate P Gain Determination Failed
libraries/AC_AutoTune/AC_AutoTune_Multi.cpp AC_AutoTune_Multi::updating_rate_p_up_d_down() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1
І ще 1 повідомлень, що надсилаються з тих самих місць.