Для слідування за поверхнею немає далекоміра в потрібному напрямку

Не даєДалекомір, оптичний потік, камера, OSD та інші пристроїЛише Коптер

Що пише ArduPilot:

SurfaceTracking: no upward rangefinder
SurfaceTracking: no downward rangefinder

Перемикач слідування за поверхнею (RCn_OPTION 75) вибирає, від чого коптер тримає відстань в AltHold, Loiter і подібних режимах: унизу — земля, посередині — нічого, вгорі — стеля. Вибраному положенню потрібен далекомір, що дивиться в той бік, а його не налаштовано: «no downward rangefinder» для землі (орієнтація 25), «no upward rangefinder» для стелі (орієнтація 24). Налаштування лишається таким, як було.

Що робити: найімовірніше спершу

Далекомір із такою орієнтацією не налаштовано.
ПеревіртеПрочитайте RNGFNDn_TYPE і RNGFNDn_ORIENT кожного далекоміра.
ВиправтеЗадайте RNGFNDn_ORIENT далекоміра 25 (униз) або 24 (угору), а RNGFNDn_TYPE — відповідно до встановленого датчика, потім перезавантажте.
Перемикач за звичкою стоїть у положенні «стеля» на коптері, що має лише далекомір, спрямований униз.
ВиправтеКористуйтеся нижнім положенням або задайте SURFTRAK_MODE і зніміть перемикач із цього каналу.

Параметри, на які варто глянути

Параметр	Що це
`RNGFND1_TYPE`	Rangefinder type
`RNGFND1_ORIENT`	Rangefinder orientation
`RNGFND2_TYPE`	Rangefinder type
`RNGFND2_ORIENT`	Rangefinder orientation
`SURFTRAK_MODE`	Surface Tracking Mode

Де це зробити:Планувальник плати й підключення

Код, який це надсилає

SurfaceTracking: no upward rangefinder

ArduCopter/surface_tracking.cpp Copter::SurfaceTracking::set_surface() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1

SurfaceTracking: no downward rangefinder

ArduCopter/surface_tracking.cpp Copter::SurfaceTracking::set_surface() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1