Фейлсейф рельєфу: висота над землею більше не відома

Що пише ArduPilot:

• Failsafe: Terrain …
• Failsafe: Terrain data missing
• ERR FAILSAFE_TERRAIN (Subsys 23)

Коптер летів на висотах, що відлічуються від землі (слідування рельєфу в Auto, Guided чи RTL), і висота землі була недоступна 5 с, або команда, якій вона потрібна, не змогла початися. Він переходить на RTL із висотою над домом (якщо вже в RTL — «Restarting RTL - Terrain data missing»); якщо RTL не може початися, сідає після паузи 4 с; на землі дизармується. Висота над домом не враховує пагорбів: стежте за коптером і будьте готові перехопити керування. «ERR FAILSAFE_TERRAIN-1» позначає подію, код 0 — повернення висоти землі.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Далекомір втратив землю: коптер піднявся вище його дальності або пролетів над водою, високою травою чи крутим схилом.

   ПеревіртеУ лозі порівняйте RFND.Dist із висотою польоту за кілька секунд до повідомлення.

   ВиправтеПлануйте польоти зі слідуванням рельєфу в межах робочої дальності далекоміра. Якщо встановлено далекомір, спрямований униз, і його використання в місіях увімкнено (типово так), джерелом рельєфу є лише він: база даних рельєфу не підстраховує.

2. У базі даних рельєфу не було даних для цього місця: наземна станція їх не надіслала, або немає SD-картки, щоб їх зберегти.

   ПеревіртеСтатус рельєфу в наземній станції показує, що частина плиток ще очікує завантаження.

   ВиправтеПеред польотом під'єднайте наземну станцію з доступом до інтернету й дочекайтеся, доки рельєф для всього маршруту завантажиться; тримайте SD-картку в польотному контролері, а TERRAIN_ENABLE рівним 1.

3. Місія чи RTL просить висоти над рельєфом, але жодного джерела рельєфу не налаштовано.

   ВиправтеАбо налаштуйте джерело (далекомір, спрямований униз, чи базу даних рельєфу), або плануйте з висотами відносно дому.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Пояснення фейлсейфівПеревірка енергії місіїНалаштування й тюнінг