ArduPilot зафіксував у собі стан, якого не мало б бути

Що пише ArduPilot:

• Internal Errors 0x0x…
• PreArm: Internal errors 0x0x… l:N …

ArduPilot веде список того, що ніколи не має траплятися: мікросхему датчика довелося скинути, число виявилося не числом, головний цикл завис, плату перезавантажив watchdog. Від моменту ввімкнення сталося щонайменше одне з цього. Шістнадцяткове число зберігає їх як біти; у рядку перед армуванням «l:» — рядок коду останньої події, а короткі назви в кінці кажуть, що саме сталося. «Internal Errors 0x…» надсилається в мить, коли додається нова подія. Список очищує лише перезавантаження.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Разова подія під час запуску чи налаштування: датчик відповів запізно, скидання після зміни прошивки чи параметрів.

   ПеревіртеКожна назва має тут власне пояснення: знайдіть її пошуком.

   ВиправтеЗапишіть назви в кінці рядка й перезавантажте. Якщо за кілька запусків воно не повертається — рухайтеся далі.

2. Воно повертається при кожному запуску або через кілька хвилин: справжня несправність заліза чи підключення.

   ВиправтеІдіть за назвою: помилка IMU, SPI чи I2C вказує на плату, її живлення або пристрій на цій шині; від'єднуйте зовнішні пристрої по одному, щоб знайти винного.

3. Помилка прошивки: та сама назва на справній платі, часто після певної дії.

   ВиправтеЗавантажте поточну стабільну прошивку для своєї плати. Якщо лишається — повідомте на форумі ArduPilot, додавши повний рядок, версію прошивки й лог.

Коли «Internal Errors» з'являється в польоті, апарат летить далі, але всередині польотного контролера щось пішло не так: сідайте якнайшвидше й прочитайте лог до наступного польоту.

Де це зробити:Аналізатор прошивки