Цьому режиму потрібна оцінка позиції, а її немає

Що пише ArduPilot:

• requires position

Режим, який ви попросили, літає за позицією (Loiter, PosHold, RTL, Auto, Guided, Circle, Brake, SmartRTL, Drift, Follow, ZigZag, Throw), а в заармованого коптера немає позиції, якій він довіряє: EKF, оцінювач позиції та орієнтації в ArduPilot, не має ні доброї абсолютної позиції (GPS), ні відносної (оптичний потік, візуальна одометрія), або діє фейлсейф EKF. Коптер лишається в поточному режимі.

Що робити: найімовірніше спершу

1. Коптер злетів раніше, ніж EKF отримав позицію: GPS ще не мав фіксу або мав його надто недовго.

   ПеревіртеУ наземній станції GPS показує, що 3D-фіксу немає або супутників мало; у лозі немає «is using GPS» перед зльотом.

   ВиправтеПеред зльотом дочекайтеся повідомлення «EKF3 IMU0 is using GPS» (і такого самого для IMU1) або армуйте в Loiter: його перевірки не дадуть заармуватися без позиції.

2. Позицію втрачено чи відкинуто в польоті: глушіння, збій GPS або фейлсейф EKF.

   ПеревіртеПеред відмовою йде «GPS Glitch or Compass error» або «EKF variance».

   ВиправтеПовертайтеся в AltHold чи Stabilize, яким позиція не потрібна; потім шукайте причину за тими повідомленнями.

3. EKF узагалі не має джерела позиції: EK3_SRC1_POSXY дорівнює 0, або GPS не встановлено.

   ВиправтеБез джерела позиції можна літати лише в Stabilize, AltHold і Acro. Щоб користуватися іншими режимами, встановіть GPS і задайте EK3_SRC1_POSXY 3.

4. EKF чекає на курс: без придатного компаса він не може почати використовувати GPS.

   ПеревіртеУ лозі немає «yaw alignment complete», або повідомлення перед армуванням згадують компас.

   ВиправтеВідкалібруйте компас або перевірте, чи розпізнано компас у модулі GPS.

Параметри, на які варто глянути

Де це зробити:Налаштування й тюнінгПояснення фейлсейфів