Датчик наближення бачить щось ближче ніж 0.6 м
Що пише ArduPilot:
- PreArm: Proximity N deg, N.Nm (want > N.Nm)
Ухилення від перешкод за датчиком наближення ввімкнено (біт 1 в AVOID_ENABLE), а найближчий об'єкт, про який повідомляє датчик, перебуває за 0.6 м або ближче. Повідомлення показує його напрямок у градусах за годинниковою стрілкою від носа й відстань. Заармований так коптер почав би відходити від об'єкта, щойно відірвався б від землі.
Що робити: найімовірніше спершу
Поруч із коптером стоїте ви, стіна чи кейс.
ВиправтеЗвільніть 1 м довкола нього, відійдіть і армуйте здалеку.
Датчик бачить частину самого коптера: ногу шасі, антену, щоглу GPS.
ПеревіртеТой самий кут і відстань повідомляються, хоч де стоїть коптер.
ВиправтеЗакрийте цей напрямок зонами ігнорування:
PRX1_IGN_ANG1— кут,PRX1_IGN_WID1— ширина, обидва в градусах.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
AVOID_ENABLE | Avoidance control enable/disable |
PRX1_TYPE | Proximity type |
PRX1_IGN_ANG1 | Proximity sensor ignore angle 1 |
PRX1_IGN_WID1 | Proximity sensor ignore width 1 |
Код, який це надсилає
PreArm: Proximity N deg, N.Nm (want > N.Nm)
ArduCopter/AP_Arming.cpp AP_Arming_Copter::proximity_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.6.3
ArduCopter/AP_Arming_Copter.cpp AP_Arming_Copter::proximity_checks() · Відкрити в ArduPilot Copter-4.7.1