Режим TAKEOFF повідомляє, що він робитиме
Що пише ArduPilot:
- Climbing to TKOFF alt then loitering
- Takeoff to N.Nm for N.Nm heading N.N deg
- Above TKOFF alt - loitering
Режим TAKEOFF злітає без місії: набирає висоту прямо вперед до TKOFF_ALT (типово 50 м), а потім кружляє навколо точки за TKOFF_DIST (типово 200 м) попереду від місця старту. «Takeoff to … for … heading …» називає висоту, відстань і напрямок, узятий із того, куди рухається літак, коли відпущено мотор. Інші два рядки з'являються, коли режим вибирають у польоті: вище TKOFF_ALT літак кружляє там, де він є; нижче — спершу набирає висоту.
Параметри, на які варто глянути
| Параметр | Що це |
|---|---|
TKOFF_ALT | Takeoff mode altitude |
TKOFF_DIST | Takeoff mode distance |
TKOFF_LVL_ALT | Takeoff mode altitude level altitude |
TKOFF_LVL_PITCH | Takeoff mode altitude initial pitch |
Код, який це надсилає
Climbing to TKOFF alt then loitering
ArduPlane/mode_takeoff.cpp ModeTakeoff::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Takeoff to N.Nm for N.Nm heading N.N deg
ArduPlane/mode_takeoff.cpp ModeTakeoff::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1
Above TKOFF alt - loitering
ArduPlane/mode_takeoff.cpp ModeTakeoff::update() · Відкрити в ArduPilot Plane-4.7.1